サーボモーターの超低速運転について

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発生トルクだけで見れば０ｒｐｍで３００％トルクは出せます

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うそ言っちゃいけない
モータなので止まっているとトルクは小さくなる
それで、えらいはまった


「うそ言っちゃいけない」は言い過ぎで、??どちらも正しい。

サーボモータは、停止指令状態を乱すような外からの力が掛かって
停止位置からのズレ(誤差)が発生すると、それを戻そうとする制御
によりトルクが発生する。当然負荷が大きければ、能力一杯のトルク
まで踏ん張る。
外乱がなく完全停止状態であれば、基本的にはロードO%で、トルク
も発生しない。質問のケースのように軽負荷で超低速回転のような
使用法の場合、発生トルクが小さいので、サーボモータの仕様やパラ
メータの設定によっては、回転むら(ハンチング）または回転停止する
可能性がある．．．と、いうこと。


（元関係者）

ＮＣフライスで円弧切削をしたとき０度、９０度、１８０度、
２７０度の近辺ではそれぞれのモータは非常に低速回転になって
いますが切削面は見た目に汚くなることはありません。
メーカーの回転むらが出るとの発言は必ずしも信じられません。

サーボモータですから０ｒｐｍでも大きなトルクは出力されます。
保持トルクとして。０ｒｐｍで、トルクが小さくなるようでは上記の
部分（０、９０、１８０、２７０度）では切削抵抗に負けて
とんでもない加工になってしまうことになります。

>>発生トルクだけで見れば０ｒｐｍで３００％トルクは出せます
うそ言っちゃいけない

モータなので止まっているとトルクは小さくなる
それで、えらいはまった


オリエンタルあたりのカタログに回転数とトルクのグラフが載っているので
参考に

低回転使用のサーボでもそこまで回転落とすとトルクが出ないと思う


オリエンタルのアルファーステップが（ステッピングモータ）が停止時でもそうとうなトルクが出ますよ

http://www.mekatoro.net/mechatro_parts/vol3/pdf/P03-050.html

問題は０．１ｒｐｍで回転させた時に０．０５ｒｐｍの回転ムラが出たとして
それが何の不具合が有るのか？
ですね

恐らく、ギアのバックラッシュ程度のバラツキでしかないと思う

>また、一般的にサーボモーターの性能が発揮できる最低回転数はどのくらいでしょうか。
発生トルクだけで見れば０ｒｐｍで３００％トルクは出せます
しかし、所謂ハンチングの問題は出てきます　
でも、ハンチングを気にしなければ何も問題は無い　＜ハンチング幅が許容誤差範囲内ならば

ただ、負荷速度が最高速度の時のモータ回転数が０．１ｒｐｍならば
減速機付きサーボモータに別置き減速機を追加するべきでしょうね

それともモータ回転数が０．１～３０００ｒｐｍまでフルレンジでの速度安定性が要求されるのでしょうか？

多分、純正の減速機を使用してのスペックと推測します。
ハーモニックさんやシンポさんの減速機を確認して、減速比を上げてサーボモータの回転数を
上げて対応下さい。
又は、ボールねじのリード（ピッチ）を大きくしても回転数は上げれますので、同時に対応
して下さい。

トレンドから少し外れますが、ACサーボでなくてDCサーボモータで低速回転の内容を
モータメーカーに確認してみても良いと思います。