三菱サーボ0点（原点）セット仕組み

Question

三菱サーボモータ交換後必ず0点（原点）位置にセットし0点（原点）セット（記憶）操作をします。
なぜ、この操作をしないといけないのでしょうか？

Answer

回答（１）さんで概ね正解なのですが
モータ形式が不明のままでは必ずしもそうとは限らない

＞（原点）セット（記憶）操作をします。
原点復帰操作（原点サーチ操作）ではなくて原点セット操作と記載してあるので
ほぼMRJ2－BからMRJ4-Bまでの形式末尾Bシリーズのアブソリュートエンコーダタイプ
と推定可能ではあるが

因みに、アブソリュートエンコーダは原点セットする前の現在座標はゼロではありません
不定、つまり幾つなのかは分かりません
従って、機械原点位置まで手動で持っていってそこでゼロ点セットします

機械が原点位置でないときにゼロ点セットしてしまったら？？？
その場所がゼロ点になります

また、三菱のサーボはお節介にもゼロ点セットしていない場合は
「ゼロ点セットしていない警報」を出力して自動運転が出来ません
手動JOG、手パ運転のみ可能
なのでゼロ点セット操作が必要なのです

Answer

電気設計者さんなので、電気系の回答者さんの説明で、理解できると思いますが、機械系の
設計の立場では、以下に示すアドバイスとなります。

機械系の設計では、サーボモータの動作範囲には、
メカストッパー/メカオーバーラン用センサー/ソフト上のオーバーラン/原点センサー
/ソフト上のオーバーラン/メカオーバーラン用センサー/メカストッパー
でハード的な構成をされています。
サーボモータ交換時に、アブソリュートエンコーダーの零点やインクリメンタルエンコーダー
の零点や零相を原点センサーの零ポイント位置に分解能力精度で合わせることは至難の技です。
ですから、その至難作業をするより、必ず0点（原点）位置にセットし0点（原点）セット
（記憶）操作をさせた方が、非常に簡単なのでそのシステムを採用しています。
多少の仕様は異なりますが、原点センサーでの零点が原点としてソフト上に登録されて、
運用されるのが、サーボモータ各社で共通です。

多少の仕様が異なるのは、原点サーチはCWかCCWで最初に動作して、
? メカオーバーラン用センサーONで逆転、原点センサーONして、OFFした時を零点とする
　 (原点センサーONより、ONしてからOFFタイミングの方が再現性/信頼性が高い理由で)
? 原点センサーONで逆転、OFFした時を零点とする
　 原点センサーONしない位置の場合は、必ずメカオーバーラン用センサーONで逆転、
　 原点センサーONして、OFFした時を零点とするとなる
? 原点センサーONして最初の零相で逆転、原点センサーONして、OFFした時を零点とする
　 原点センサーONしない位置の場合は、必ずメカオーバーラン用センサーONで逆転、原点
　 センサーONして再逆転で、最初の零相で再々逆転、原点センサーONして、OFFした時を
　 零点とする
、等々で色々ですが、書き替えは必要です。

サーボモータ交換前後で、ハード的に再現性があるように、動作的に再現性があるように、
書き替えています。

Answer

装置の原点と、サーボの原点を合わせるため。

装置の０点で、サーボのエンコーダからの読み出し値が０になるわけでなく
キャリブレーション値を含めて０点となる様に設定するため。

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