複数リンクのトルク計算について

固定ピンの意味が判らないが、回答(1),(2)さんともまた噛み合わないです
しかし作用点が移動（運動）するのであれば固定ピンには成らないだろう？
さらに作用点に荷重を加えなくても、アームの自重だけで動きそうに見える

動かない静止の状態ならば、静的な吊り合い式が成立する?X=0,?Y=0,?M=0
となることから求めることが可能である。しかし作用力に見合った運動が、
図のリンク全体を動かす運動量の変化になるだけで R は発生しない筈である

もし次のように考えるなら、支点A,Bの回転ピン部が固着した場合で尚かつ速度
が非常に遅いとした時の最大値 R は先の静的条件式で求めることが出来ると思う
そうで無いなら R 点には質量に加わる慣性力が反力っぽく錯覚して見える筈だ

ちなみに2番目を想定し、リンクの強度などを決定したいのか？っと考えて
↓FIG 1 として作図してみました。答え：MA=34.4 N・m　R=0 N　となった
勿論、摩擦抵抗などは無視した場合の静的な吊り合い計算だけですので、
実際のアームの強度計算するには動的な衝撃力と剛性も考慮することです

回答(１)の追記内容に近い仕様でしたね。

さて、動作するに従い１００Nの力と釣合うRの力は変化します。

それは、Rの力が掛かるリンクの固定ピンを基準に、考えれば簡単で明瞭です。

１００N×腕の長さＬ１mm ＝ Rの力×腕の長さＬ２mm　　なので、

100N×(200mm＋170mm×cos45°＋84.49mm×cos10°) ＝ Rの力×100mm　　となり、

Rの力が求まります。(リンク動作損失は、無視での条件です)

動作するに従い、１００Nの向きが変化し、またそれと直交する腕の長さも変化するので、

Rの力は変化するとなるのです。(Rの力×100mmの関係は、変化しないとなりますが…)

100N×(200mm＋170mm×cos45°＋84.49mm×cos10°) ＝ Rの力×100mm　の

200mmはリンク長さで、100mm＋100mm ＝ 200mm 寸法は両方併記。

170mmはリンク長さで、90mm＋80mm ＝ 170mm 寸法は90mmと80mmで表記。

図での初期値は、

100N×(200mm＋170mm×cos45°＋84.49mm×cos10°) ＝ Rの力×100mm

100N×(200mm＋120.21mm＋83.21mm) ＝ Rの力×100mm

100N×403.42mm ＝ Rの力×100mm

Rの力 ＝100N×403.42mm÷100mm ＝ 403.42N　　となります。　　　

トルクは、力 × 腕の長さ にて計算しますが、支点に対して、

? 力を主に考える場合は、力と直交する支点までの距離が、腕の長さになります
　 力の方向と平行で、支点を通るラインを引き、その距離が腕の長さになります

? 腕の長さを主と考える場合は、腕の長さと直交する力の分力がトルク計算の力となります
　 その分力の他方である腕を引張る又は縮める方向に作用する分力は、トルク計算に使用する
　 力ではないとなります

この基本をベースに考えることが簡単明瞭となり、上述の式は?を採用して計算しています。

条件が不足しています。

> 参考図の様にテーブル先端に１００[N]負荷した時、図示固定部のジョイントが矢印方向へ
> 回転しますが、その回転力（トルク）の算出方法をご教授ください。

ですが、“参考図のようにテーブル先端に１００[N]負荷した時”に、固定ピンは、引き出し線で
指示している側のピンジョイントでしょうか？それともその左側のピンジョイントでしょうか？
固定ピンとは、そのピンジョイントを支点に１００[N]負荷(トルク)が掛かることです。

固定ピンが、引き出し線で指示している側のピンジョイントなら、
200mm×100N＝20000N･mmのトルクが、先ず最初に掛かることになります。
固定ピンが、引き出し線で指示している側ではなく、その左側のピンジョイントなら、
100mm×100N＝10000N･mmのトルクが、先ず最初に掛かることになります。


それと、動作の確認やトルクの伝達確認は、紙の箱等で使用されている厚手の硬い紙で、型紙
を作ってピンジョイント部分へは、押しピンなどを使用して、模擬６本７節のリンク板を作って
みて、動作させてみることです。
可動部のピンジョイントは、例えば押しピンの針を上にしてセットし、固定部のピンジョイント
は、木材の板等に押しピンを刺し仮固定して、動作させてみてください。
リンクが動かないようにロックして、動作するかの確認もできますし、最終確認のジョイントが
矢印方向へ回転するには、＋αの機能が必要になることも判断できる筈です。

それとも、当該リンクを動かないようにロックし完全固定してから、参考図のようにテーブル
先端に１００[N]負荷した条件でしょうか？

それであれば、ピンジョイントで繋がっている、もう一方のリンクのそのピンジョイントに
対する回転トルクなら、計算は可能と考えますがね。