介護用品の施設で金属の強度と布地の柔らかさを両立する方法

思い浮かぶのはウレタンゴムです。

“シリコンゴム　ローラー”や“シリコンゴム　車輪”で検索しますと、ゴムのみのローラー
も出てきますが、鉄芯製のローラーも出てくるので、ステンレス芯製も可能です。

富士急ハイランド等のジェットコースター類の車輪にも、使用されているポピュラーな
内容で、安全な技術だと思います。

No.39584　ゴムローラーの硬度について　　　　の質問内容にも出てきますが、

ゴムの硬度を指定することにより、ある程度の軟らかさは調整できます。

また、当然ですが、ゴムの厚みでも調整できる“ゴムを貼り付ける”タイプがよいのでは？

質問の文面から想像するに それほど大きくない？

回答 3)さんの　ゴムコーティングなら手軽に試せると思う。

参考までです。
１、発泡ゴム（シリコーン。ウレタン等々）の両面接着剤塗布テープで貼り付け。
２、軟質のサンダル材の活用。これも貼り付け。
３、液体ゴムのコーティング。
４、食器洗いスポンジの活用。
５、寝具用マットレス。
そのものずばりの回答でなく申し訳有りません。
上記を製造しているところで聞いてみたら如何でしょうか。

静電気植毛加工は如何。

カンチオン電着塗装があります。ニッパーのグリップのようなところと同じです。