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ファナックロボットプログラムで教示した新規動作の設備改造方法
2023/10/19 13:39
- ファナックロボットプログラムで教示した新規動作を設備改造する方法について解説します。
- 設備を改造するにあたり、ロボットプログラムの変更も必要です。しかし、改造前にロボットプログラムを作成する方法についてお伝えします。
- 変更部分はサブプログラムとして作成し、メインプログラムのジャンプラベル番号に使用しないようにすることで、スキップすることが可能です。その他にも良い方法があるかもしれません。
ファナックロボットプログラムで教示した新規動作を…
2016/11/16 19:11
ファナックロボットプログラムで教示した新規動作を設備改造するまで、パスさせる方法について
設備を改造するにあたり、ロボットプログラムも変更するのですが、設備側の改造前にロボットプログラムを先に作成したいと思います。
ラダープログラムの常時開接点のような作成したプログラムをスキップするような方法はありませんか。
変更部分はサブプログラムとして作成しますので、サブに使用したラベル番号をメインプログラムのジャンプラベル番号に使用しなければ良いのかなと思っています。
上記以外に良い方法があればご教授お願い致します。
質問者が選んだベストアンサー
これは素直にFANUCへ電話で問い合わせた方が間違いがないと思います
もし時間が取れれば、本日(11/17)より6日間、東京ビックサイトで
2年に1度のビッグイベントであるJIMTOF(日本国際工作機械見本市)
が開催されますので、会場で教えを乞うことも一案かと
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その他の回答 (2件中 1~2件目)
残念ながらFANUCのロボットプログラムは知りませんが
C言語やBASIC言語に近い文法でコマンドもそれ相当あるのなら
JUMPよりもCALL
できればIF文
C言語とかでよくあるのは
kaizou = 0;
if (kaizou) program1; <C言語の場合のCALL文相当
とかやります
改造箇所が複数有ってしかも飛び飛びの場合
他のプログラム
if (kaizou) program1; <改造プログラム1
:
他のプログラム
:
if (kaizou) program2; <改造プログラム2
:
他のプログラム
:
if (kaizou) program3; <改造プログラム3
こうしておいて後から先頭行にある
kaizou = 1;
こうするだけで複数の改造箇所が一発で有効になります
C言語入門
http://www9.plala.or.jp/sgwr-t/c/sec06-1.html
ロボット用言語にはCALL文は無さそう
JIS B8439-1992
産業用ロボット-プログラム言語 SLIM
http://kikakurui.com/b8/B8439-1992-01.html
20ページのGOSUB文かな
お礼
2016/11/18 14:48
ご連絡有難う御座います。
メーカーに問い合わせ結果、変更箇所の前にジャンプ命令を入れれば良いそうです。
ジャンプ ラベル(1)
変更プログラム
ラベル(1)
メインプログラムは、上記の方法で、スキップさせて、サブプログラムは、
プログラム開始行にシュウリョウ命令を入れれば、そのサブを呼び出し後、
即、シュウリョウを実行してメインに戻ってくるので、実質サブを
スキップした事になるそうです。
お礼
2016/11/18 14:38
ご連絡有難う御座います。
やはり、メーカーの専門家に聞くのが早いですね。
お陰様で、解決しました。