回転型倒立振子の振り上げ制御とは？

もう一つ
物がないと　絵に描いた餅です
とくに2足歩行型は足だけ作って歩ける　物を開発されてきましたが
上半身をつけただけで全く別物になります

先にハードを作る必要があると思います

変な文章になってる
>>後ろの方にあるが　単に回転角度検出センサーで　ステッピングモーターを制御してるだけです

は変な文章になってる
>>後ろの方にあるが　単に回転角度検出センサーで　ステッピングモーターを制御してるだけです

は　削除してみてください

後ろの方にあるが　単に回転角度検出センサーで　ステッピングモーターを制御してるだけです

サーボが高いのでステッピングに回転角度検出センサーをつけて　サーボ化させてるだけ

早そうに見えてるのは俗にいうサーボの暴走状態です

サーボモーターの基礎知識
https://www.on-side.co.jp/pdf/yokuwakaru_ac_servo_motor.pdf
https://www.ipros.jp/technote/basic-servo-mechanism/
高いサーボを買えばドライバーがPID制御してくれます
ロボットでは暴走します

先に書いた恒温槽に二つのPID制御をした時のように


安いデジタルサーボ
https://fukuno.jig.jp/2665
⇡
回転角度検出センサーを殺して回転するように改造したものですが
本来は
DCモーターをPWM制御して回転角度検出センサーで位置制御をしてる


ジャイロを古典だと思われているようですが
今のロボットには普通に使われてます
https://industrial.panasonic.com/jp/ss/technical/b14

スマホ　
ドローン
https://drone-school-navi.com/news/%E3%83%89%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%B3%E3%81%AE%E3%82%B8%E3%83%A3%E3%82%A4%E3%83%AD%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%81%A3%E3%81%A6%E3%81%A9%E3%82%93%E3%81%AA%E6%A9%9F%E8%83%BD%EF%BC%9F%E5%9F%BA/

変な方向に行ってるなぁ
ジャイロ
https://www.youtube.com/watch?v=TvGKxjDLaYM
ジャイロによる姿勢制御
https://www.youtube.com/watch?v=ummojBgEVLo

>>https://ja.wikipedia.org/wiki/H%E2%88%9E%E5%88%B6%E5%BE%A1%E7%90%86%E8%AB%96
こんなのやってたら演算結果が出る前にこけるよ

私はAMBACによる姿勢制御を目指してる
https://ja.wikipedia.org/wiki/AMBAC
そもそも歩くというの転んでるから
私の目指す歩行
https://note.com/l_fittraining/n/ndfa1e4bb79a3

ASIMO
http://www.ekouhou.net/%E8%84%9A%E5%BC%8F%E7%A7%BB%E5%8B%95%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%AE%E6%AD%A9%E8%A1%8C%E5%88%B6%E5%BE%A1%E8%A3%85%E7%BD%AE/disp-A,H05-305586.html
ＺＭＰ制御のため中腰



ROBI歩行制御
http://raionnoie.blogspot.com/2013/03/shin-walk.html