EpsonPrintCD インストールの方法

https://www.epson.jp/support/portal/download/ep-804a.htm
からEpson Photo+やEPSON Print CDはダウンロードが可能ですね。

ディスクレーベルを印刷する
http://support.epson.net/appinfo/photoplus/win/ja/GUID-B32584EC-9F42-4A9D-90C0-31073C25F0CD.htm
Epson Photo+でディスクレーベル印刷するなら上記あたりを参考にすることになりますね。

>状況　文字だけ入力して印刷に進むと
>「ＳＤカード挿入」メッセージが出る
以前にEpson Photo+の簡単な動作確認をしたことはありますが言われている様なメッセージが出たことが無いので何とも言えませんね。Epson Photo+自体を入れなしてみるとかでしょうか。

カラリオプリンター「EP-804A」のドライバー・ソフトウェアでググって検索してください。ドライバー・ソフトウェア一覧で入っていなかったらEPSON Print CDをインストールすればよい。

>印刷試行したができない
質問者様の隣で様子を見ていたわけではないので、
「できない」では状況がイメージできず適切なコメントができません。
判断した「状況や根拠」を共有してください。
（経緯やエラーメッセージが出たのであればその詳細など）

>EpsonPrintCD」アプリが付属しているようだが分からない　
・お使いのプリンター機種名
・お使いのパソコンのOS
が不明なため、PrintCDの対象環境かどうか判別できません。

一昨年の機種まではPrintCDがメインの対応でしたが、
現行のEP-882AなどではPrintCDは非対応となり、
レーベルプリントはPhoto+に一本化されているようです。
したがって、お使いのプリンターがわからないと、
PrintCDがそもそも使えるかの判断ができないのです。