複合機　両面印刷時に毎回紙つまり　

サイズ、紙種や設定を良く確認した方が
良いかも知れません。

両面印刷出来るサイズが決まっている場合もあります。

まずは
詰まった用紙を取り除く
https://download4.epson.biz/sec_pubs/ew-m571t_series/useg/ja/GUID-193547C5-9A1D-407C-9B68-39C1AE0ACEBA.htm
に沿って、
直接詰まっていなかったところも含めて、
・背面トレイから詰まった用紙を取り除く
・プリンター内部から詰まった用紙を取り除く
・背面ユニットから詰まった用紙を取り除く
それぞれを一通り確認してください。
破れた小さな破片やクリップなどの異物が無いかどうか、よく確認してみてください。
特に、
>両面印刷時に毎回
ということなので、印刷用紙を反転させる「背面ユニット」は重点的に。
特に、本体ばかりに気がいくので、
3.背面ユニットに詰まっている用紙を取り除き
のところは忘れがちです。

そのあと、忘れずに
ファームウェア（本体の制御プログラム）を更新してください。
通常、正しくパソコンへの初期設定をしていれば、
Epson Software Updaterが導入されていて、
プリンターの電源を入れた状態でこれを実行すれば、
「必須のアップデート」に検出されてきます。
必須のアップデートに検出されたものはすべて適用し、
おすすめのアップデートは、ソフト名にマウスを合わせると概要が出るので、
必要に応じて導入または更新してください。

ファームウェアは、本体の動作制御をつかさどるプログラムなので、
定期的に更新を確認してください。

Epson Software Updaterが無い場合は、
https://www.epson.jp/support/portal/download/ew-m571tw.htm
から導入ができます。
ファームウェアを単体で更新する場合は下記から。
Windowsからの更新
https://www.epson.jp/dl_soft/readme/29761.htm
Macからの更新
https://www.epson.jp/dl_soft/readme/29760.htm

https://www.epson.jp/support/portal/used/ew-m571tw.htm
「スタートガイド」の117ページ「給紙経路をクリーニングする（正しく給紙されないとき）」や

印刷結果に汚れがつく場合の対処方法＜EW-M571T、EW-M571TW＞
https://faq2.epson.jp/web/Detail.aspx?id=36310
を参考に内部のローラーをクリーニングしてみるぐらいです。

あとPCから印刷する際に用紙の指定をセットしている用紙にあった設定になっているのか？一応確認しましょう。例えば普通紙をセットしているなら普通紙が選択されているかとかです。

https://www.epson.jp/support/portal/hoshu/ew-m571tw.htm
どうしても改善しない場合は点検・修理に出してみるぐらいです。