エプソン純正ドライバーに変更できない。

状況から、EPSON製ドライバーが入っていないです。
PM-A840は、USBでパソコンとの直結しかありませんが、
現在のパソコンに初めて利用する際に、
いきなりUSBケーブルを挿してはだめで、
本来は、EPSONのサイトから最新のドライバーをダウンロードして、
1.スキャナドライバ 2.プリンタドライバの順にインストールをして、
途中でUSBケーブルを挿す指示が出てから、
ケーブルを挿して電源を入れて検出させる必要があります。
おそらくこの順序が誤っているのです。

是正するには下記のとおり行ってください。
1.USBケーブルをPCから抜いて検出させない状態にする
2.コントロールパネルのデバイスとプリンターを開いて、
PM-A840のアイコンを選択し、デバイスの削除をする
3.(念のため)コントロールパネルのプログラムと機能を開いて、
EPSON Scan、EPSON PM-A840プリンターアンインストールがあれば、
それらを選択してアンインストールをする
4.パソコンを再起動する（シャットダウン→電源オンではNG）
5.エプソンの下記サイトからお使いのコンピュータのOSを正しく選んで
https://www.epson.jp/support/portal/download/pm-a840.htm
a.EPSON Scan（スキャナードライバー）
b.EPSON Scan用　共通アップデーター(Windows10 April2018 Update用）※Windows10の時のみ
c.PDF作成モジュール/ OCRコンポーネント
d.プリンタードライバー
をダウンロードして、a.から順番に一つずつ実行してインストールする。
d.の途中で、画面にUSBケーブルを挿して電源を入れる指示が出たことを確認してから、PM-A840を検出させる

6.必要に応じて下記の添付ソフトを導入する
E-Photo（写真の簡単印刷ソフト）
EPSON Print CD（CDレーベル印刷ソフト）
Epson Photo+（上記2つの後継ソフト、年賀状作成機能などもある）

により、お使いのコンピュータのOSに合致した、
EPSON製ドライバーを正しく適用して確認してみてください。

現在インストールしているプリンタドライバをアンインストールしてプリンタの電源を切りPCを再起動しましょう。
https://www.epson.jp/support/portal/download/pm-a840.htm
からお使いのOS用のドライバをダウンロードしてセットアップを開始して画面指示に従ってプリンタの電源やUSBケーブルを接続してドライバを再インストールしてみましょう。

https://www.epson.jp/products/back/hyou/printer/pma840.htm
を見ると

USB 2.0ハイスピード（注4）×2(PC接続用×1〈背面〉、外部記憶機器接続およびUSB DIRECT-PRINT/PictBridge用×1〈前面〉)、
IrDA(Ver.1.3 準拠、IrSimpleTM対応)

となっているので
>アクセスポイントの電源を再起動したり
ってあたりの意味合いが今一つわからないです。。。

ドライバというか、設定じゃないですかね。

線は繋がっていますか？
接続先の設定は、適切ですか？usb or IP