エラーメッセージ

よくある質問(FAQ)｜エプソン | プリンターエラー、または ...
https://faq2.epson.jp/web/Detail.aspx?id=50404
で　エラー　031006　を検索していくと、
修理に出すか、買い換えるかをご検討くださいとの表示にたどり着きます。
参考になれば幸いです。

お使いのプリンター機種がわからないとコメントが不可能です。
ただ、エラーコードが出ている場合、
運用上の課題としては可能性の順に
・異物関係（紙詰まりなどで機内に異物が残存）
・非純正インク関係（インク漏れなどによるショートや機械的故障）
・エンコーダーの清掃（印字ヘッドの位置決め不良）
あたりですので、心当たりの節があれば確認を。

ただ、挙げられたコードは
比較的このQ&A掲示板で頻出するエラーコードではないので、
残念ながら、予後は比較的悪く修理不可避なのではないかと思います。