スキャナーユニット

他の方が回答されていますがインクカートリッジを交換する為にスキャナーユニットを開閉する際に開閉を感知するセンサー部分が壊れたとかって可能性もあります。

https://www.epson.jp/support/portal/hoshu/ep-806aw.htm
「修理対応期限：2019年8月31日」と既に修理も出来ない製品なので早々に寿命と見切りを付けて新しいプリンタを買ってしまっても良いかも知れません。

>スキャナーユニットを閉めてください
これが出るのは
・物理的に閉まっていない
・しまったことを検知するセンサーの不具合
のほかに、
印字ヘッド周り
・インクカートリッジが浮いている
・非純正インクで正しく検知されていない
の可能性があります。

カートリッジの再装着から機内の異物を確認してみてください。

もう一人の方も言われていますが、たぶんスキャナーの蓋を閉めたときに検知するセンサーが検知していないような気がします。開けて（一部分解）みれば簡単にわかるかも。場合によりセンサーをONしっぱなしにしてしまえば。ただ、スキャナーを使う時は蓋をしっかり閉めるのが必須ですが。でも蓋を閉めないで使う人はまずいません。本などの厚みがあるものコピーなら閉められませんが。

センサーに問題があるかもしれません。蓋を閉じるとセンサーがそれを感知します。
キャナーユニットを開け閉めして再確認して下さい。
それでもエラーが解除されないときは、お買い求めいただいた販売店、またはエプソン修理センターへご相談下さい。