MacBook airとp6050の接続について

MacBook air（Big Sur バージョン11.2）とsure color p6050を接続する方法をお教えください。

サーバー経由、ネットワーク直接接続です。
該当ドライバ（Mac対応　バージョン10.85）はインストール済。

システム環境設定＞プリンタとスキャナ＞プリンタ追加（自動検索）
→プリンタ名が表示されません。

＞プリンタ追加（IPアドレス入力）
IPアドレス入力、プロトコルをLPDに、キューは空欄、ドライバ＞ソフトウェア選択＞Epson SC-P6000 Seriesを選択して追加。
→印刷しようとすると、Filter失敗で停止。

＞プリンタ追加（プリントサーバー選択）
リスト表示されたプリントサーバーを選択して接続、場所の欄にIPアドレス入力、ドライバ＞ソフトウェア選択＞Epson SC-P6000 Seriesを選択して追加。
→印刷しようとすると、サーバー用コンピューターにデータは送られますが、フォーマットエラーになります。

ご助力お願いいたします。

※OKWAVEより補足：「EPSON社製品」についての質問です。