アイフォンの写真がPCに取り込めない

GoogleDrive等のクラウドストレージに保存して、PCからクラウドストレージのファイルを取り込むとか。
専用ソフトで直接PCから読み取る
ワイヤレスで接続できる、iOS端末自動バックアップ＆ユーティリティソフト「iMazing」というのが有るようです、使ったことがないのでコメントできませんが。
https://www.sourcenext.com/pt/s/2207/u_0000062720/?i=ecgt

iPhoneをパソコンに接続した時に”信頼しますか?”の様な表示がiPhone側に表示されますか?

試しにですが、iTunesとApple Mobile Devaice Supportをアンインストールして新たにインストールしてみてください。

後はUSBコネクタを代えてみるとかケーブルを別の物に替えてみてください。
お使いのケーブルはiPhone付属のケーブルでしょうか?

IphoneとＰＣを接続しますが、その際の注意はＵＳＢポートの不具合、劣化です。（これ意外にある）
ポートに接続しても反応しない場合、違うポートに変更してみて下さい。
正常に接続出来れば、ＥＰにＵＰしますので、同期すれば取り込めます。

iphoneから「icloud」に保存してPCで「icloud」にログインしてダウンロードするという方法でコピーすると良いのでは？

iPhineを接続しiPhone画面にでる「このPCを信頼する」の様な事をすれば、エクスプローラにiPboneが出てきます
この「Apple iPhone」をクリックし「Internal Strage」をクリック、次に「DCIM」をクリックすれば「202001_」の様なフォルダーがたくさん出てきます、この中に写真、動画があります
エクスプローラでコピーするときは、一度に多量の写真をコピーするのでなく、10個位にとどめるのがよいと思います。