I/Oとはなんでしょうか

一言でI/Oと言ってもそれが指し示す範囲はとても広いです。
マイコンの入出力ピンだってI/O端子と言うし、リレー接点を使った入出力だって、広義のI/Oです。
FAでは、フォトカプラを使ったI/Oが一般的だったりしますし。

電気設計カテゴリのようなので。
I/O
I=INPUT　入力
装置で言うと押しボタン、リミット(マイクロ)スイッチ、近接センサ、光電センサなどが代表。リレー接点やタイマ接点、ほかいろいろな機器がある。

O=OUTPUT　出力
表示灯、電磁弁、リレーコイル、タイマーコイルなどなど、ほかの機器への信号を伝達なども。こちらもいろいろな機器がある。

【超絶単純な例】
１．押しボタンを押す（INPUT）
２．押しボタンを押されたことを認識する
３．リレーが動作する（OUTPUT）：あえてリレーとしました。質問にリレーとあるので。
４．リレー接点に接続されている表示灯が点灯する。リレー接点に接続されている電磁弁が駆動して、なにか機構が動作する。
５．押しボタンを離すとリレーは停止、表示灯は消灯、電磁弁は停止する。

【自分がよく使う言葉として】
現場で
「Ｉ／Ｏチェックするよ～」
とかいうと装置の配線が終わって　間違いがないかのＩ／Ｏ（入力／出力）を確認する作業に用います。出力は確認できない場合もあるけど、少なくとも入力は間違っていないかを確認しないと意図しない動作になるので。
人が配線作業をしているので、たとえ自分の作業に絶対の自信があっても確実に行います。自分も信用できないので。

例として、動作開始ボタンと停止ボタンの配線が入れ替わっていたとか　コワいですよね。

人は間違う生物なので。

Ｉ／Ｏといった場合、ＰＬＣやＮＣ、ロボット　それに類似するコントローラが有ることがほとんでしょう。

いまはいろいろな機器が存在しますから、思いこみしないように。

>そもそもI/Oとはなんなのでしょうか？
そもそもの大前提として何のI/O？
ビデオ？
オーディオ？
エアコン？
やっぱり工作機械とか一般作業機械とか？

一般産業機械のI/O事例
https://www.fa.omron.co.jp/products/category/sensors/photoelectric-sensors/
https://www.fa.omron.co.jp/products/category/sensors/proximity-sensors/
https://www.keyence.co.jp/products/sensor/photoelectric/
https://www.keyence.co.jp/products/sensor/positioning/
https://www.smcworld.com/webcatalog/ja-jp/air-cylinders/
https://www.ckd.co.jp/kiki/jp//product/category/1
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/i_motor/
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/rbt/robot/index.html
https://fanuc.co.jp/ja/product/robot/model/index.html
これら全部I/Oダヨ

リンク先の画像をご覧ください。
https://search.yahoo.co.jp/image/search?p=%E9%9B%BB%E6%BA%90%E3%82%B9%E3%82%A4%E3%83%83%E3%83%81&fr=top_ga1_sa&ei=UTF-8

古いＰＣなんかもこういう表記があります。

単純に「｜／Ｏ」とあれば、電源ＯＮ／ＯＦＦですね。
電源ＯＮ＝１、電源ＯＦＦ＝０、これを「｜／Ｏ」と表現していることがほとんどです。
ただ、数字の１を｜と表現するので、「｜／Ｏ」となっている状況です。
使われ始めたのは数十年前ですね。

※　便宜上、１を｜として表現しました。