PWM制御とは？

回答（５）で気になる論調があったので一言
”ＰＷＭ的に見れば高速で起動を繰り返しています。”
ちょっと正確性に欠ける表現ですね。
回答（６）のほうがより正確でしょう。
あくまでPWM制御された電圧、（電流というほうがより適切でしょう）がモーターのインダクタンスにより平均化されてその実効値に相当すトルクを発生するというのが。
微小時間間隔で起動停止するというのは感覚的ではありますがDCモーターの電流、トルク特性がその回転による逆起電力によることを考えると微小時間に回転速度の立ち上がりすることを考慮しなければならづ電流、トルク特性に回転子イナーシャを考慮しなければならづ複雑困難になる。また起動停止をすると考えるとつねにいつの時点でも起動中が含まれDCモーターの最大トルクである起動トルクを発生することになりPWM制御で回転を落としても最大トルクを発生できることになる。

誤解されがちですが、PWM制御はモータの電流をON/OFFする制御ではありません。モータに印加する電圧をON/OFFする制御です。
モータのインダクタンスが十分大きく、またスイッチング周期が十分短ければ、モータには連続的な電流が流れます。

(1) トランジスタスイッチがONになっている期間は、電源→トランジスタ→モータ→電源の経路で電流が流れます。
(2) トランジスタスイッチがOFFになると、モータ(インダクタ)は電流を流し続けようとして逆方向起電力を発生します。
(3) PWM回路にはダイオードがついていて、モータ→ダイオード→モータという経路で、モータ電流を流し続けます。
　　こうした用途のダイオードを、フライホイールダイオードと呼びます。

という動作となり、一定電流(というか脈流)がモータに流れます。
このとき、モータのインダクタンスが小さすぎるか、スイッチング周期が広すぎた場合、OFFの期間で電流が
すとんと落ちてしまい一定電流とならないので、注意が必要です。
またそこまでひどくなくても、脈流の変動幅が大きいと、それにより起きる周期的トルク変動によって
減速ギアからスイッチング周波数の音が聞こえてしまいます。

デューティ比が100%の時(＝ずっとON)、モータに直接電源をつないだのと同じ電流が流れます。
デューティ比を例えば60％に落とすと、モータに電源の60％電圧をつないだとの同じ電流が流れます。
PWM制御では、デューティ比を変えることで、モータの電流(＝トルク)を変えられる制御ということです。

面白そうなので参加させてください。

単純なＰＷＭ制御では、その周波数とデューティー比にトルクは影響されます。
ＤＣモーターは起動時のトルクが一番大きいですよね。

ＰＷＭ的に見れば高速で起動を繰り返しています。
この周波数が、モーターの特性とマッチしているときは結構トルクも出ますが
当然、デューティー比にも左右されます。
逆に、デューティー比が最適でも、周波数が高く
機械的に完全に起動する前にoffになったり
周波数が低く停止時間が長いとトルクが出なかったり
振動が出たり、或いは起動不能になったりと
なかなか面白い動きをします。

以上、経験からでした。

トルクの観点からＤＣサーボモータのＰＷＭ制御を考えてみましょう。
ＰＷＭ制御はKUNISAKUさんの回答にあるように、高速で電流をON-OFFして制御しようというものですが、基本は普通の直流モータと同じと考えてください。
モータのトルクは、フレミングの左手の法則を思い出してください。磁界中（Ｂ＝磁束密度、単位：テスラ）に導体（長さＬ、単位：メートル）が置かれているとき、この導体に電流（Ｉ、単位：アンペア）を流したとき、その導体に働く力（Ｆ、単位：ニュートン）は、
Ｆ＝ＢＩＬ
このとき、ＢとＬはモーターの構造で一義的に決まってしまうので、力は電流に比例します。
トルクは単位時間に流れる電流に比例することになりますので、ＰＷＭ制御であっても、電流の積分値がトルクとなります。
どのような制御方法を用いようとも、このようなモーターの原理から考えればよいと思います。

前の方がサーボについて説明されているので、通称「ブラシレスモータ」についてご説明します。（モータ関係者ではありません）
ＤＣブラシレスモータの場合も一般にＰＷＭ制御しますが、特にトルクが落ちると言うことはありません。
制御は簡易的なサーボ（回転制御）ですが安価なのと回転数を制御出来るがメリットです。
但し、安価なモータはアウターローター構造が多いのでイナーシャも大きく位置決めや頻繁な起動／停止、逆転には不向きです。
（簡易）サーボをロックさせた状態でブレーキをかけると速度比例のブレーキがかかります。（ホールディングトルクは無し）