サーボモータの位置決め制御

Question

位置決め制御にて、
モータが指令した位置に達すると位置決め完了信号（ON）を出すと思うのですが、
もし、すぐに位置決め完了幅から抜けてしまってOFF信号を出した場合には、
モータが（アンプが）自動的に位置決め完了幅まで動くのでしょうか？
もしくは、OFF信号が出たとユーザが（プログラムで）確認して再度、位置決め指令を出すのでしょうか。

Answer

現在のモータ制御システムでは
「位置決め完了幅から抜けてしまう状態が機械構造の強度不足や劣化による変化によるものかを判断する」
というものまであります

振動している場合、振動のモードを推定し、制御のタイミングを調べて信号を出します

Answer

一般的なサーボモータであるならば
位置決め完了パルス幅を超えてしまっても何もしなくても
自動的に位置決め完了幅以内の座標位置に戻ってきます
少なくとも現在の日本製の産業機械用サーボモータでは
戻ってこないサーボモータは有りません
ユーザー側で再位置決め指令を出す必要は有りません

但し、簡易位置決め装置と言うものについては違います
（高速カウンタとインバータと汎用モータエンコーダの組み合わせ）
それは広義の位置フィードバックサーボシステムではありますが
一般的にはサーボモータとは区別されます
http://www.kanpul.co.jp/
http://www.uinics.co.jp/home/products/meter/controller/cu614/614_p00.htm
http://www.mutoheng.com/~deji/positioner/

国産主要サーボモータメーカ
http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/servo/index.html
http://www.e-mechatronics.com/mc/index.html
http://www.fujielectric.co.jp/fcs/jpn/f/f_pro_q.html

Answer

どこのシステムを使っていますか？
これは実話ですか？想定ですか？

通常は位置決め位置から外れると
位置偏差が出ますので戻り側に位置決め指示が出て
戻っていきます
その間のインポジッション信号の取り扱いは
システムで決めますが
負荷が大きすぎて著しく行き過ぎた場合は
アラームすべきでしょう

質問の範囲ですと
この程度の答えになります
いかがですか？

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