ロボットで製品を保持したまま加工

Question

ロボットをマシニングの軸移動代わりに使おうと考えています。
被削材はＦＣＤで、ロボットハンドで保持した面体の反対側が加工面と
なります。加工機はφ150のメタルソーが1枚、クランプ機構なし→
あくまでロボットでの保持が基本で、位置ずれ防止の為に加工機とロボットハンドにガイドブッシュ等を取り付ける
加工物は切り込み深さが≒5mm位、
ロボットでの移動速度がF20位で直交加工（溝切り）となりますが、
この様な加工を行っている方もしくはご存知の方がおられましたら、
注意点等を教えて頂けたら助かります。宜しくお願い致します。

Answer

検証をしてみますと、
? 加工に掛かる抵抗（加工抵抗）は、何ニュートン（若しくはkgf）
　 でしょうか？
　 その力が、ロボットに加わりますが、ロボットの各軸の能力は
　 どの位なのでしょうか？
? 加工抵抗が、ロボットに加わった時に、ロボットの変位量は
　 どの位でしょうか？
　 ロボットなので、変位量を見越したティーチング補正もできますが、
　 ＊ 加工抵抗の再現性がどの位に落ち着くのか？
　 ＊ ロボットのビビりは、再現性を低下させますが、その有無は？
での確認をして、殆ど実現をしていません。

製品のセット冶具を数ヶ所設け、そのハンドリングをロボットで
行なう仕様での設備構築が、一般的です。

Answer

突然切削荷重がかかった時点で
ロボットはぶつかったと判断して、非常停止になりそうです

Answer

ロボットの保持力がわからない、切削力がわからないこれでは答えは出ませんが、ざっと考えて諦めたほうが良いでしょう。

それより、メタルソーにクランプ機構を付けて置いて、ロボットで掴んだ被削材をクランプして切断することをお勧めします。

Answer

回答ありがとうございます。
ロボットは、これから選定致しますが、ファナックのR2000iB-165Fクラスに
なるかと思います。
ロボットの再現精度はメーカー曰く、0.1以内と聞いております。
切削方法は、Φ150のメタルソーを持った軸を回転させた加工機
（この加工機のジグにガイドブッシュを２点取り付け）に対し、
製品を掴んだロボットハンド（このハンド部に、製品の位置決め保証を
させる為にガイドバーを取り付け、ジグ側のブッシュに挿入させる）
を上方からかぶせる様な加工方法です。
製品の精度としては、±0.1mmが必要となりますが、切削所要動力が
どれくらいになるのかは、分かりません。
この様な加工となりますが、この説明で回答いただけますでしょうか？
宜しくお願い致します。

Answer

どなたも解答を書き込みしませんので、小生の見解を１つ

ロボットは何を使いますか？その保持力は？その再現精度は？
切削はどのような方法で切削力は？
加工の結果、どの程度の精度を希望していますか？

これだけ判れば判断はおのずと決まってきますが、自分で決められないのなら上記の３つの条件を提示して再質問することをお勧めします

ロボットで製品を保持したまま加工

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