シーケンサのプログラム呼出

Question

生産技術職に携わっているものです

溶接ロボットの治具に関して標準化を進めているのですが、
特に制御の部分での方法に迷っています

治具によって使用するシリンダ数やセンサ数や信号の使い方がもちろん
異なるので、この制御を1つのシーケンサで管理することは可能でしょうか？
一番わかりやすいのは、治具ごとに作成したプログラムを外部スイッチで
選択して呼び出すのがいいのですが、そんなことってできるんでしょうか？

ロボットの治具設計等されてる方で良い案があればご教授願います
また、その他に注意すべき点や良い案を持っておられたらお願いします

Accepted Answer

三菱のシーケンサを元に話をさせていただきます。他社製の場合は、これに相当する命令は、とメーカーサポートに聞いてください。

マスターコントロール　MC　MCR　を使う
冶具ごとにMCで回路を区切る、冶具１はMC1　冶具2はMC2　等

サブルーチンを作成して冶具によって見合ったサブルーチンをコールする
（サブﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑではなく　Pｎによって管理される）
冶具１は　CALL P01
冶具２は　CALL P02

接点条件によって回路の有効無効を判断する
例　冶具１でM101がON　冶具２でM102がON
冶具１の関係の回路に全てM101のａ接点を入れる
冶具２の関係の回路に全てM102のａ接点を入れる
結果はマスターコントロールを用いた回路と同じになる

他にもいろいろあるが、理解しやすいところで、こんなところ

外部スイッチで切り替えるだけでは段替え不良や誤設定の危険性在り
冶具にも冶具Ｎｏ．確認用センサーを付け、ポカよけとすべし
冶具Ｎｏ．確認用センサーだけでは誤検知の場合誤動作する

Answer

標準化を進めているとの事ですので、現在使用している治具のアクチェータや検知器の必要数を調べて
標準の入出力Ｉ／Ｏ点数を決めましょう。
シーケンサーでの治具及びロボットのプログラム管理は十分可能です。
具体的な方法は、シーケンサーの特殊命令を使用するなり、シーケンス回路を工夫するなり色々あります。
一台の溶接ロボットに対して、治具を交換するというのであれば、その治具が間違いなく交換されている事を
電気的に確認できるようにする事が必要です。
（交換した治具が間違っていたら、治具なりロボットを壊してしまいます）

電気的に、接続されている治具を判別して、溶接ロボットのプログラムが自動で選択されるような仕組みが必要です。

ロボットのエンドエフェクタの交換（ツール自動交換）など、参考になると思います。

Answer

>>治具ごとに作成したプログラムを外部スイッチで
>>選択して呼び出すのがいいのですが、そんなことってできるんでしょうか？

やれる

治具にバーコードつけたり
SWのONOFFで　治具の種類を自動で判別したりしてる

この辺は制御やさんの腕と、値段で決まる

Answer

治具に関しては、御社のロボットの詳細がわからないのでなんとも言えませんが・・・
制御に関しては可能だと思います。
単純にシーケンサのプログラムでループ機能(言葉が古いかな？)を使えばいいです。
外部スイッチをそれぞれシーケンサに入れ込み、その入力番号を各ループの制御条件に入れておけばよいはずです。

シーケンサでロボット治具の制御を効率化する方法とは？