自作のチャック計算方法

Ａ（34mm）×荷重（72Ｎ）＝Ｂ（43mm）×把握力となり、
把握力＝Ａ（34mm）×荷重（72Ｎ）÷Ｂ（43mm）となり合っています。
また、市販品でも売っています。
他の回答者さん記述の他にも多々あります。
“チャック　アーム”等で検索してみて下さい。

また、把握力＝製品可搬重量ではありません。
製品が重力で摺り抜ける方向にチャックのアーム（爪）がある場合には、
把握力×爪の摩擦係数＝製品可搬重量
となります。

把持力に余裕を持った荷重で有ればokです。
機械効率も含めて、余裕を見て下さい。
自作のチャックを作る様ですが、市販のチャックが使えませんか？
安いし、精度も良い・・耐久性も良いですよ。
自作するとどうしても大きくなるし、精度も悪い、そしてコストも市販品の数倍以上かかってしまいます（設計費等もかかりますよね）
把持力が７２Ｎとの事ですので、それほど大きなチャックで無いので、近藤製作所、ミスミ、SMC当たりで適当なものが有ると思います。
人手も足らない様ですので、早道かと思います。