フッ素系チューブの巻取り装置への自動セット

Question

フッ素系φ３～６×約２０００のチューブを、
自動で数ミリ離しながらスパイラル状に４周巻き、そこを、
半円状の溝を持った樹脂製チューブホルダーで３～６か所を軽圧入固定します。

この巻取り装置は、
半円状のスパイラル溝を持った高速インデックスの内端に人手でセットし、
タイマー操作で、端をインデックスに設けられた固定爪でクランプし、
手で３０度程度はゆっくり一部を巻き付け、
その後上部を３か所程度ローラーガイドを前進させ浮かない様に押え、
そして高速で回転させて、所定の位置まで回ったら停止、
そのにパーツフィーダーで供給するホルダーを圧入します。
（これは半自動機として人手でセットしながら使えています）

この人手のセットを自動化したいのですが、
マガジンに縦積にセットするなどした所から、
どうやってインデックスにセットさせたらよいのか、良い案がありません。

次回は、この巻取り装置ごと新規で作るつもりなので、
巻取の方式に変更があっても構わないのですが、良い案はないでしょうか？

皆様、ご回答ありがとうございます。
毎日毎日、問題案件はまず私に来てしまうので、
少しでも参考になればと連投し過ぎました。
また、本件は文章では無理があり過ぎました。
これまでの投稿を参考にさせていただき、
本件は、締め切らさせていただきます。

Answer

文章じゃ全くわからん

自動化の考え方の方法
人間のまねをする

押してダメなら引いてみる
結果が同じなら中の工程はどうでもいい

Answer

> 半円の溝なので人は斜めに見ながら添わせられます。
> そこの機構をどうするかがポイントになります。
で、小生は昔人間なので、“斜めに見ながら添わせられます”が一定なら、
カムで行なうのですが、説明に懲りたので、今回は電子カム方式で説明します。

チャックの軸に、例えばIAI製の細小型ロボシリンダを取り付けて、
単軸ロボシリと細小型ロボシリの動きを連動(電子カム)にして、
“斜めに見ながら添わせられます”のような動作は、貴殿が計画している高速インデックス
では可能でしょうか？

そうですね、高速インデックスの内端の周辺障害物の有無や、チューブセット冶具の段取り
を手動にするか、半自動にするかや、圧入力とか圧入の癖とか、不明な内容も多いからですね。

ですが、先ずは、“人の機構を実現させる”が、第一ステップで、それから、
例えば、単軸ロボシリだけで、再度に案内溝を設け、カム移動させて、干渉物を避けて、
挿入するとか、
干渉物をなくする改善をするとか。

結局、スペックが解らない以上、対処のしようがない。
また、同業者が競合にこんな事やってますねんと、アドバイスしてくれるとも思いません。

少し、対話形式でのやり取りをしないと、進まないのではないでしょうか？

Answer

＞つまり、この装置の治具へのチューブのセット装置が未完なのです。
チューブは２０００ｍｍ定寸カット品限定なのでしょうか？
２００ｍ巻きドラムとかではダメ？

常識的に所謂巻物系は長尺ドラム
糸や繊維系での事例
http://www.fae.jp/products/unwindingmachine1.html
http://jp.misumi-ec.com/ec/unitlibrary/detail/000496.html

残念ながらチューブを巻き取り治具に挿入する機構のアイデアではありませんが
定寸カットされたチューブでは次のチューブを装填する機構が必要になりますが
ドラム巻き出しならその次段装填機構が不要になります

ドラム巻き出しにしろ定寸カット品にしろ巻き取り治具に挿入する機構は
同じ物が使えると思う

ただドラム巻きの場合はカット機構が要るけれど
エアニッパーでも可能でしょう
http://www.vessel.co.jp/airnipper/html/airnipper/info/airnipper-cutting/

Answer

それなら、此方で勝手に装置を簡略想像して、

ア）フッ素系チューブの供給を、理路整然と人が冶具にセットして、単軸ロボット
　 シリンダ＋チャックが掴めるポイントまで冶具に乗せて送る。
　 (単軸ロボット動作エリアと人がセットするエリアは、安全上一緒にしてはいけない＆
　　人がセットする時間のバラツキを、冶具乗せストックで調整する)

イ）チューブが乗った冶具が到着したら、一度後方に動きチャックして、前方の高速
インデックスの内端まで動きチューブをセットする。
　　(一度後方に動きチャックするのは、冶具供給動作の干渉防止で、その場所で待機の意味)

後は、冶具のリターンとチューブセット金具のリセットを如何するか＆その金具と単軸
ロボットシリンダのチャックの動作時干渉を如何クリアするかの具体論ですかね。

Answer

> そのにパーツフィーダーで供給するホルダーを圧入します。
> （これは半自動機として人手でセットしながら使えています）
って、何ですか？、　　？？？…

さて、
> 半円状のスパイラル溝を持った高速インデックスの内端に人手でセットし、
の自動化なら、
多軸ロボットを使用する。

? 高速インデックスの内端停止位置が何時も決まっていて、停止位置精度も良いなら
　 その位置にロボットをティーチングして挿入。
? 高速インデックスの内端停止位置が決まっていないが、何パターンかの中であり、
　 停止位置精度も良いなら、高速インデックスから停止位置情報をもらい、その位置に
ロボットをティーチングして挿入。
? 高速インデックスの内端停止位置が決まっていないが、外部ストッパー機構を使用すれば、
　 停止位置が決まっていて停止位置精度も良いならその位置にロボットをティーチング
　 して挿入（安易に画像処理技術を使わない）。
? φ３～６のロボットチャックは、ツールチェンジにて変更。
　 その情報は、高速インデックスの段替え挿入冶具ミスヨケからもらうか、その他で
　 もらうかして、ロボットのティーチングと一緒に種別化する。

? フッ素系チューブの供給ですが、理路整然と人が冶具にセットして、ロボットが掴める
　 ポイントまでフィードさせる。
　 (ロボット動作エリアと人がセットするエリアは、安全上一緒にしては基本いけないから)
? フッ素系チューブの供給は、一巻まきから定数でカットし冶具セット、
　 ロボットが掴めるポイントまでフィードさせる。
　 (フッ素系チューブ一巻まきの取り換えと、初期段取りは人が行なう)

どのような仕様でしょうか？

フッ素系チューブ巻取り装置への自動セット