ローラでワークを挟み、回転させる際の慣性モーメントと抵抗トルクについて

上下2つのローラで円筒形状のワークを挟みこみ、ローラとワークを回転させる場合に、抵抗トルクがどのくらいになるかをみるための考え方について教えていただきたいです。
下側ローラは固定で、上側ローラでワークを加圧します。
上側ローラと下側ローラは1つのモータで駆動させています。(ギヤによって)
上下ローラが回転することによって、挟み込まれたワークも回転します。

(1)上側ローラ
(2)下側ローラ
(3)ワーク

ワークは円筒形状ですが、直線運動体であると考えた場合には、

(1)上側ローラにかかるトルク
・モータによるトルク(加速トルク)
・加圧による反力によるトルク(抵抗トルク)


(2)下側ローラにかかるトルク
・モータによるトルク(加速トルク)
・加圧によるトルク(抵抗トルク)
・ワーク重量によるトルク(抵抗トルク)

(3)ワークにかかる力
・上側ローラと加圧力に関する摩擦力(加速トルク)
・下側ローラと、(加圧力+ワーク重量)による摩擦力(加速トルク)

このワークに関しては、上側ローラおよび下側ローラの摩擦力によって回転するので、加速トルクになるものと思われます。

画像を添付しますが、立式が間違っているかもしれません。
また、この運動方程式を基にして、モータ軸換算の等価慣性モーメントと、抵抗トルクを求めていっています。

以上の考え方から、モータ軸換算の抵抗トルクを考える際には、モータの加速平均トルクに、ワークに関する自重と加圧力から導かれる加速トルクを足して、上下ローラについてのワークと加圧力から導かれる抵抗トルクを引けばよいのでしょうか？

現在慣性モーメントやモータについて勉強中であり、考え方や、質問自体についても至らないところがあると思いますが、回答をしていただければ有り難いです。

よろしくお願い致します。