インサートネジとは？手軽に取り付けができる工具なしの方法とは？

インサートというよりナットアンカーのようなものですね。目的からすると。

しかしながら、板厚などを考慮すると、リンク先の様な金具を小さめの木ネジで強力両面テープ付きで固定する方が堅実かと。

https://www.amazon.co.jp/dp/B01CFEUTBI/ref=cm_sw_r_cp_apa_fabc_DJYVFbG1S26YA?_encoding=UTF8&psc=1

机に穴あけ

すん切りをいれ
ナット　ワッシヤー　木　ワッシャー　ナットでサンド

でいいと思いますが

インサートは本来はコンクリート(生コン)の中に入れて
三分のボルトを入れて使うもの
写真はプラ部分をはぎ取ったもの、三個の穴は釘が刺さっていた(コンクリートパネル・コンパネ)
後から、インサートを入れることは出来ません
そのテーブルの上から、テーブル貫通してボルト吊ることは可能です

相談に乗ってあげたいのですが
どの様な工具をお持ちで、どの程度まで仕事ができるか
blenderで画像書かれても、絵だけで構造計算・力のかかり具合を考慮していないので
３キロの荷重が棚の手前に掛かれば、棚アングルらしきは後ろ側に反れます
Lアングルか、角パイが必要
簡単に作るには、溶接機があれば簡単に自作できます
また、テーブル下面の補強をして、数多くのねじで目的の物を吊るせば耐えられると思います(引っ張り荷重)

すなわち
吊るす物は、二点以上で平均に吊らないと無理があります

先の質問をトータルして簡単と思われるのは
テーブル脇へコの字のバイス、下からネジを締める際、補強板か・角材・合板・鉄骨等を共ばさみして下面を補強
または、テーブルの外側補強材を探し当て、数十本の鉄板ビス系で下から締め付け(ネジが問題で、木ビスは三角で抜け落ちる、ストレート系が好ましい)

テーブル上の隅4か所にビスキャップが出ても良ければ上から
加工ができます

道具次第で物づくりを、ドライバーだけでは何もできません

工具必要です。
プラスドライバーは最低必要です、

他に使うであろう工具
ベビーサンダー　寸切りボルト長さ調整用
インパクトドライバー　ねじ締結用
電動ドリル　棚板　ボルト用穴あけ用

他必要なもの
保護メガネ
接着剤　ナット緩み防止用
サンダー用ディスク、ドリル刃、木ネジなど
ものさし、メジャーなど　

ステンレスワイヤーも併用して固定するなど、いろいろアイデアは付きないですね。

とても難しい方法を考えているようですね。
机の下の棚には、何を置くのだろう？
私だったら、3段ボックスでも机の下に置いて、そこに何かを入れるけど
机の幅が広ければ、3段ボックスと、反対側に縦に板を使い、そのうえにに棚板を、取り付けることも可能。

他には、机の脚に抱かすように、下から角材を立てらせて、それを利用して、棚を作ることも可能です。

何かを作るには、工具は必要。
工具代、ネジの代金、板の代金など、必要なお金全部計算してみましょう、結構高くつきます。