電源回路のGNDについて

まず、一般的な非絶縁型DC-DC変換であれば、グランドは「分離できません」。否応なく、共通にせざるを得ないです。

絶縁型DC-DC変換を使っている場合は、「目的による」としか言えません。
一般にACアダプタ自体が出力が入力と絶縁されて、出力の電位は不定です。そして、今回は出力のマイナス側がFGに接続されることで、電位が定められるわけです。
よって、５V側の電位がどのように定められるかが重要になります。
５V側が既に電位の定まった機器につながるのであれば、24V側とグランド接続はノイズ流入経路となるので好ましくありません。
逆に、５V側が電位不定であるならば、24V 側とグランド接続し、電位を定めることが好ましくなります。
(たまに、電位不定のままの方が良い場合もありますが…)

皆さんの回答の通りですが、24Vも5Vもどんな回路用の電源か？ですよ。
24Vは他にも使ていて負荷変動が大きいものか？単に5Vに使うだけなのか？5Vにだけ使うなら共通にしてGNDを安定化させた方が良いと思まます。

理想的にはＧＮＤは１種類が良い

苦肉の策として分離する事例は少なくないけど
ノイズ対策の試行錯誤の結果として

あくまで「苦肉の策」であって良作ではない
１ｋｗ以上のモータ駆動回路とか大電力回路なら完全絶縁もアリ

１００Ｗ以下の小さなモータで分ける意味は無い

前の回答者さんと同様、貴殿がどのようなシステムを設計したいか次第です。
それぞれの電源につながる回路がどのような機能であって、インターフェースがどの程度の振幅の信号で行われるか、電源電圧異なる回路間の伝送でどの程度のSN比を確保したいか、それぞれの回路の回路構成（商用電源を整流平滑するか電池を使うか）など総合的に設計者が決定することと思います。
無難な選択としては、両者のグランドを接続した方がよさそうですが、これが絶対ではなく、どのような機能を実現したいか次第です。

共通でよいか？というより、共通にしたいか したくないか　によります。

どちらでもいいなら、GNDが浮いてるのは不安定になりやすい気がするので、共通にしたいです。