ローレット加工した圧入冶具でマメができる！手の痛みを軽減する方法はある？

ご質問から幾つかの方法が考えられます。
１．スポンジ製グリップの利用
手元に資料が無く具体的なメーカー名をお知らせできませんが、アメリカ製のグリップを確か神戸にある会社が扱っていました。私の近くのホームセンターにもあります。長さ２００ｍｍ、外形３０ｍｍ、内径（穴）２０ｍｍくらいでした。芝刈り機等のグリップに使用しているのを見たことがあります。
これにより手に掛かる面圧を下げることが出来ます。
２．原因究明と対策
何故、マメが出来るかを考えますと、圧入に過大な力が必要なことが挙げられます。簡単な方法としては、レバー長を延長する、エアーシリンダーを動力源に変更する。但し、労働災害が起こらないようにダブルスイッチとするような対策が必要です。
３．圧入機構の改善
ご質問では、はっきりしませんが圧入機構にトグル機構を用いることで操作力を低減することが可能です。
以上、お役に立てば、

イマオコーポレーションに圧入式ｸﾞﾘｯﾌﾟがあったと思います。サイズが合わなければ、ローレット部は多分円柱状と思いますので、ローレット部外形の-0.15～-0.2程の内径を持ったグップを作れば良いと思います（穴入り口は緩く）。形状は作業する女性と相談して。材質はアルミ合金か樹脂。通常はハンドプレスでグリップ形状は球。

油圧又はエアーシリンダー等を使った圧入工具を作られてはどうでしょうか？
私の勤めている現場作業で条件はかなり違いますが、圧入作業が有り、エアーシリンダーを使用した工具を作って作業しています（昔は５?の油圧プレスで作業していたが、生産台数が増え追いつかなくなった為製作）

ウエスを巻いたりというのは一番簡便かつ安価ですが、
グリップメーカーということであれば、
ミスミや下記アドレスなどたくさんあります。
取っ手にネジ等を追加工してはめてあげることもできます。

　ドリルスタンド（ハンドドリル用）又は、廃品のボール盤のチャックに
工具を抱かせ、簡易プレス（？）にし使用しては、いかが？
　部品の受け冶具を工夫すれば、相当に効率のよい作業が出来ると思います。