ｴｱチャック把持力　計算方法

Question

ｴｱﾁｬｯｸの把持力の計算方法をご教授ください。
ﾃｰﾌﾞﾙ上にあるﾜｰｸを、ｴｱﾁｬｯｸで掴み搬送したいのですが、
ﾁｬｯｸの必要把持力の計算方法がわかりません。
下記が仕様です。

ﾜｰｸ質量：20kg
ﾜｰｸ搬送速度：1000m/s
加減速時間：0.2s
ﾜｰｸｻｲｽﾞ：2500mmx2500mm
ﾃｰﾌﾞﾙとﾜｰｸの摩擦係数：0.25

以上、よろしくお願いいたします。

Answer

質問内容からの判断で、事前調査やこの森等の検索なしで…が推測できます。

さて、エアチャックは種類によって、ワークに加わる力（ワーク加圧力）
の計算方法が異なります。レバ－Typeならトルク表示で支点からチャック爪
中心までの距離で割る等々の計算処理で力を求めます。詳細はエアチャック
のカタログを要参照。
ワーク加圧力が求まると、ワークとチャック爪の摩擦係数を算定します。
ワークのフラット面に、チャック爪のフラット面が接触して、グリップする
（最悪の）環境での摩擦係数を0.1とします。≪摩擦係数は、鉄鋼＆鉄鋼の
数値です。貴殿の摩擦係数0.25は、鉄鋼＆樹脂でしょうか？ ワークサイズ
から判断すると、鉄鋼なら20kgは軽い≫　　すると、
ワーク重量；20kg ＝ ワーク加圧力；Ａkg × 摩擦係数；0.1 の計算から
ワーク加圧力；Ａkg ＝ ワーク重量；20kg ÷ 摩擦係数；0.1 と展開して、
ワーク加圧力；Ａkg ＝ 200kgとなります。×9.8Ｎ/kgなら 1960Ｎ。
これは、テーブルに円筒形状のワークがあり、チャックもテーブル上面から
円筒側面へ平行にチャックする（最悪）状態での計算です。
ワーク段付き部分でワーク重量が受けれるなら、加圧力は小さくなります。

最後に、テーブルからワークをチャッキングして取り出す時の条件を考察
しますと、ワーク搬送速度；1000m/secは、音速を超えるので誤りで、
ワーク搬送速度；1000mm/sec ÷ 0.2sec ＝ 5000mm/sec2 ＝ 5m/sec2となっ
ています。重力加速度が9.8m/sec2なので、その(5m/sec ÷ 9.8m/sec2 ＝)
0.51倍。20kg×（1＋0.51）＝ 30.2kgの重さがチャック爪に掛かっている
事になります。結論的には、加速時のワーク重量30.2kgで計算しますので、
302kg（2960Ｎ）の加圧力が必要です。

以上がアドバイスですが、エアチャックのワークに対しての加圧力の求め方
と摩擦係数の選び方、ワークの取り出し方向、チャック爪の形状による摩擦
係数等の選び方、加速でワークが受けるＧの算出方法は、貴殿の思っている
内容と異なったら、結果も大きく異なります。
その内容を、冒頭で指摘しています。（多分、他の回答者さんも）

Answer

もう１項目、チャックとワークの摩擦係数が必要です。
それとも摩擦は関係ない方向で把持しますか？

ヒント：
２０kgのものをμ０．２５上で押したら何kgの力が必要ですか？
２０kgのものを０．２秒で１（１０００ではないよね）m/sまで加速するときに何kgの力が必要ですか？
押す力はその合計です。
（ちなみに、説明上kg単位で書きましたが、Ｎで表現が一般的です）

Answer

ご自分では、お調べになられたのですか？
他人に教えてもらおうとすると、普通はお金がかかるんですよ。
おんぶに、だっこは、やめようよ。

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