DCモーターのフィードバック制御におけるサンプリング周期

DCモーターは　ブラシレス　ブラシあり？
極数は？
回転数は？
もたーはこいつに流す電流の流れで　回転しますが
電気の流れは　早くできますが
物理的に動いてるロータの方は　物理法則を超えることができません

現在高回転モータの開発は
極数の増加
https://www.youtube.com/watch?v=oPq6c-48528
極数を増やせば移動距離が短くなるので　高回転でもコントロールは可能
ただしスペースの問題がある

ローターをシフトさせ　磁界を弱くし回生ロスをなすす方法
どっかで動画を見たが　探せない
です

サンプリングは早くてもいいけど　制御は早くできないからそんな書き方をしたのでは

1msが妥当かはどうだかわからない
まあ早くすれば早くするほどシステムは高くなりますが

お礼

2021/04/04 01:27

詳しく教えて頂きありがとうございます！大変参考になりましたm _ _ m

質問者

回答(1)です。質問者さんがある掲示板と記載しているのは、次のスレッドのようです。
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q14241206264?__ysp=cmR1aW5v44GnREPjg6Ljg7zjgr%2Fjg7zjga7op5Lluqbjga7jg5XjgqPjg7zjg4njg5Djg4Pjgq%2FliLblvqHjgpLjgZfjgZ%2FjgY%2FmgJ3jgaPjgabjgYrjgorjgIHjgqjjg7PjgrPjg7zjg4Djg7zjgafop5LluqbjgpLoqIjmuKzjgZfjgarjgYzjgonjgIHkuIDlrprmmYLplpPmr44oMW1zKeOBq%2BODouODvOOCv%2BODvOOBq%2BWItuW%2BoeWFpeWKm%2BOCkuWFpeOCjOOBn%2BOBhOOBp%2BOBmeOAguOCqOODs%2BOCs%2BODvOODgOODvOOBp%2BinkuW6puOCkuioiOa4rOOBmeOCi%2BOBq%2BOBr%2BWklumDqOWJsuOCiui%2BvOOBv%2BOBjOW%2FheimgSDjgafjgIHkuIDlrprmmYLplpPjgZTjgajjgavjg6Ljg7zjgr%2Fjg7zjgbjjga7pm7vlnKfjgpLlpInljJbjgZXjgZvjgovjgavjga%2Fjgr%2FjgqTjg57jg7zlibLjgorovrzjgb%2FjgYzlv4XopoHjgaDjgajmgJ3jgYTjgb7jgZnjgILjgZPjga7loLTlkIjjganjga7jgojjgYbjgarjg5fjg63jgrDjg6njg6Dmp4vmiJDjgavjgZnjgozjgbDoia%2FjgYTjga7jgafjgZfjgofjgYbjgYvvvJ8%3D

僭越ではございますが、このスレッドの全体像を捉えて、質問者さんの疑問に対してアドバイスをいただければと思います。

お礼

2021/04/03 21:51

そのスレッドの質問者は私です。質問文と回答文をご覧になってわかる通り、単にその回答者様は、「DCモーターの角度のフィードバック制御に、モーターの時定数に対してサンプリング周期1msというのは破綻している」という意見でした。

ですが、「サンプリング周期が短すぎることによる制御性能への悪影響は特に無いのではないでしょうか？」というのが、本質問(okwave)でお聞きしていることです。

質問者

「サンプリング周期は1ms」に対して、
「>サンプリング周期は1ms←この時点で破綻していると思います。モーターの反応速度はそんなに速くありません。時定数を適切に設定しないと、制御系はまともに動きません。」とご質問なさっていますが、
システム全体の応答特性や制御方法が未知の状態で、サンプリング周期1msだけを取り上げて、「周期が長すぎる」とか「破綻している」には直結しないと思います。「破綻している」と結論付けるには、それなりの状況証拠があるのだと思います。
「ある掲示板」のような表記ではなく、具体的に「破綻している」と記載されていた掲示板のURLを記載なさることをお勧めします。

お礼

2021/04/03 21:07

ご回答ありがとうございます。質問文全文(原文ママ)と回答文全文(原文ママ)は下記の通りです。よろしくお願い申し上げます。

-------質問文------
arduinoでDCモーターの角度のフィードバック制御をしたく思っており、エンコーダーで角度を計測しながら、一定時間毎(1ms)にモーターに制御入力を入れたいです。エンコーダーで角度を計測するには外部割り込みが必要
で、一定時間ごとにモーターへの電圧を変化させるにはタイマー割り込みが必要だと思います。この場合どのようなプログラム構成にすれば良いのでしょうか？void setup( )の中に、

attachInterrupt(interrupt, function, mode) ;
MsTimer2::set(unsigned long ms, void (*f)()) ;
MsTimer2::start();

を書けば良いのでしょうか？この場合、タイマー割り込みで実行される関数 void (*f)()の処理中に、外部割り込みのイベントが発生した場合、functionを実行してくれるのでしょうか？また、functionの実行中にタイマー割り込みが入ることもあり得るのでしょうか？この場合、エンコーダによる角度計測がきちんと行われないことになると思うので、どうすれば良いでしょうか？
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-----回答文---
>一定時間毎(1ms)にモーターに制御入力を入れたいです
この時点で破綻していると思います。モーターの反応速度はそんなに速くありません。時定数を適切に設定しないと、制御系はまともに動きません。

まぁ、そもそも
>DCモーターの角度のフィードバック制御
という話自体「無茶」な感じがありますが。どれだけの減速比のギアをいれるのでしょう?

そういうのをちゃんと考えないと、いくらMsTimerがどうこういっても全て無駄になりますので。
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質問者