トルク計算方法とは？

そのような仕組みのものだとそれ自体を動かすのにもそれなりの力が必要になります。

ネジ棒の長さを1.5メートルだとしてその重さは4キロ弱にもなりますし、
それを保持して回る時のナットとの摺動抵抗も発生するので無負荷時の必要トルクは実際にその装置で測定するしかありません。

1回転で1ミリ上げる物ならかなり重たいものでも可能なので20キロの重さを上げるのに無負荷の状態からの比較でも極端に重くなることもない様に思います。

1回転で1ミリあがるので1メートル上げるのに100回転、
それを3分（180秒）でとなると1秒で約半回転（0.55回転）なのでかなりゆっくり回す必要があります。

次のように作業すると良いでしょう。

1)1ｍ程度の「金属の板」と「バネ秤」を用意します。
2)ナットの縁は固定台に溶接してあると考えます。
3)20㎏の物の底面に金属の板を固定します。
4)「金属の板」に穴を開けます。
5)穴を開ける個所は、棒ネジの中心から穴の中心まで1ｍとします。
6)この距離(半径)をｒ(ｍ)とします。

7)穴に「バネ秤」を挿します。
8)「バネ秤」を棒ネジの軸に対して90度の方向に引きます。
9)「バネ秤」の目盛に引く力が表示されますので読み取ります。
10)この作業を10～20回程度繰り返します。
11)その都度、引く力をメモします。
12)引く力の最小値と最大値を除きます。
13)除いた引く力を合計し（測定回数－2）の回数にて引く力を
　平均します。
14)平均値をＦ(㎏)とします。

トルクＴ(Ｎ・ｍ)としますと
トルクＴ＝半径ｒ×力Ｆ
の計算式にてトルクＴを計算できます。

仮に平均値Ｆ＝10㎏としますと
トルクＴ＝1(ｍ)×10(㎏ｆ)
トルクＴ＝10(㎏ｆ・ｍ)

1(㎏ｆ・ｍ)≒9.81(Ｎ・ｍ)
ですので
Ｔ＝10(㎏ｆ・ｍ)≒9.81×10(Ｎ・ｍ)
Ｔ＝98.1(Ｎ・ｍ)
と計算できます。

略図を添付したので、参考にして測定・計算すると良いでしょう。