RolandデジタルピアノFP-3の音の外部出力やペダルの購入について

FP-3 には、アンプやスピーカーは内蔵されていません。音を出すために
は、アンプやオーディオ・セット、またはステレオ・ヘッドホンなどを用意してください。ステレオラインアウトおよびヘッドホンジャック(ステレオミニ)×2が備わっています。

フットペダルは、RolandよりDP-10、DP-2などが販売されています。

> スピーカーなどの外部機器に接続しなければ音が外に出ない
はい、お考えの通りです。
アンプ/スピーカー非搭載の機種になりますので、音を聞くには別途ヘッドフォンか、接続可能なアンプ＆スピーカーもしくはアクティブスピーカーが必要です。

◆ 【 FP-3 】 FP-3 はアンプやスピーカーを内蔵していますか？
http://faq-jp.roland.com/faq/show/76814?category_id=8654&site_domain=default
---
>別売りでペダルのみ売っていますでしょうか
はい、あります。純正品の型番はDP-6です。

◆ ペダルを接続する(p.10)
http://lib.roland.co.jp/support/jp/manuals/res/1809635/FP-3_j4.pdf

しかし、調べたところDP-6とDP-8は入手性が悪いようです。
そのため、DP-10を選んだ方が良さそうです。

◆ 【 DP-6 】 DP-6 がこわれたので、DP-8、または DP-10 と入れ替えようと思っていますが、問題はないでしょうか？
http://faq-jp.roland.com/faq/show/75715?

◆ Amazon 商品ページ DP-10
https://www.amazon.co.jp/dp/B000B63CDK/

◆ ヨドバシカメラ 商品ページ DP-10
https://www.yodobashi.com/product/100000001000589815/

なお、上記FAQにも記載がありますが、DP-8またはDP-10を使用する場合、DP-8/DP-10 の本体側面にある切替えスイッチを切り替えるのを忘れないようにしてください。ON/OFFが逆転してしまい、真逆の動作になります。

FP-3 には、アンプやスピーカーは内蔵されていません。音を出すためには、アンプやオーディオ・セット、またはステレオ・ヘッドホンなどを用意してください。
※ MIDI ケーブル、ステレオ・ヘッドホンは付属していません。ご購入の際には、本機をお求めになった販売店にお問い合わせください。
http://lib.roland.co.jp/support/jp/manuals/res/1809635/FP-3_j4.pdf


DP-2もしくはDP-6を購入されると良いですね。
https://www.amazon.co.jp/%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%83%89-DP-2-Roland-%E3%83%9A%E3%83%80%E3%83%AB%E3%82%B9%E3%82%A4%E3%83%83%E3%83%81/dp/B000EMJGGS

下記リンクからFP-3の取扱説明書が確認可能です。
http://lib.roland.co.jp/support/jp/manuals/res/1809635/FP-3_j4.pdf
P.8の「演奏する前に」に以下の記載があります。
------
FP-3 には、アンプやスピーカーは内蔵されていません。音を出すためには、アンプやオーディオ・セット、またはステレオ・ヘッドホンなどを用意してください。
------
なので、質問者様のお考えどおり、外部機器に接続しないと音を出すことはできません。

＞別売りでペダルのみ売っていますでしょうか。
上記説明書にもありますが、別売ペダルとしては、DP-2等が使用可能です。
DP-2
https://www.roland.com/jp/products/dp-2/
DP-10
https://www.roland.com/jp/products/dp-10/
EV-5
https://www.roland.com/jp/products/EV-5/

以上、ご参考まで。