楽天ひかりIpv6接続設定について

(差し出がましいですが、asciiz様ご回答への補足）
＞・・・使うためにはユーザーからの申し込みが必要で、・・・
楽天ひかりでは、申請不要で、ユーザー側でルーターまたはHGWを接続設定すれば対応できるそうです。

IPv6に対応したいのではなく、IPoE/Ipv4 over IPv6への対応ですね。
楽天ひかりで接続確認取られていないルーターは、使えないと思ったほうがいいですよ。よって、IPoEには対応できずIPv6含めPPPoE接続にしかなりません。
楽天ひかりで確認されたルーターを使用をお勧めします。私もエレコムルーターで駄目で、楽天に文句言いましたら楽天のリストのルーターを使ってくださいと言われました。あとは、エレコムにファームウエアの更新をお願いするかです。

楽天ひかりのIPv4 over IPv6 は DS-Lite方式だそうなので、マニュアル設定してみるといいかもしれません。

ただ、通常は、IPoE方式が可能になった、とは言っても、使うためにはユーザーからの申し込みが必要で、申し込んでから切り替えに数日かかる、ものなんですが…。(DS-Liteではポート開放できなくなるなど、デメリットもあるので。)

楽天マイページ？などから、IPv6申し込みメニューがないか、あるいは回線モードの表示がないかどうか確認してみましょう。