WRC2533GSルーターの設定について

ipv4で接続したいのであれば、こちらのサイトを参考にして設定をされてみて下さい。

https://www.elecom.co.jp/support/manual/network/wireless-lan/router/wrc-2533gs2/usersmanual/02/

WRC-2533GS2 ユーザーズマニュアル　接続編

なるほど、楽天ひかりですか。
楽天ひかりの IPv4 & IPv6 両接続方式は「クロスパス」と呼ばれるもので、結構対応機種が少ないです。

＞楽天ひかりのIPv6（クロスパス）対応ルーター | 次世代規格IPv6とは
＞https://network.mobile.rakuten.co.jp/hikari/internet/ipv6/xpath/

お持ちの WRC2533GS はやはり非対応のようです。
NTTホームゲートウェイでも対応していないので、確かにその場合IPv6しか通らないようになってしまうようですね…。

そこで、「PPPoE」方式により、IPv4でのインターネット接続を設定します。

まずは楽天ひかりの開通書類か、マイページなどで、PPPoE接続に必要な
・接続ユーザー名 (****@m.rakutenbb.jp または ****@f.rakutenbb.jp だと思います)
・パスワード
を確認しておいてください。

ルータのスイッチを「ルーター」にして電源を入れ、初期画面を開き、「かんたんセットアップ4」から、手動設定→PPPoE接続、を選択し、先ほどの接続ユーザー名とパスワードを入力します。

それで設定完了させれば、IPv4インターネットが使えるようになるのではないでしょうか。

※「NTTの機器」が"RT-500KI"みたいな型番の「ホームゲートウェイ」である場合、そちらにPPPoE接続を設定することも可能です。

WRC2533GSがある、というだけではアドバイスが難しいです。

現在のインターネット回線は何ですか?
どこのプロバイダと契約していますか?
なんという型番の機器が置いてありますか?

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NTTロゴのある「ホームゲートウェイ」という機器が置いてある場合、そちらの方でIPv6接続になってしまっている場合があります。
(ホームゲートウェイ: PR-400MI とか RT-500KI みたいな感じの型番です)
プロバイダ契約の方でIPv6(IPoE)接続を解除してもらうか、別ルータでPPPoE接続すれば、IPv4のみにできる場合があります。

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NURO光またはauひかり契約である場合、専用レンタルルータでIPv6接続されているので、これを解除することはできませんし、フレッツ光のように別ルータでPPPoE接続をすることもできません。

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ケーブルTVのインターネットや、マンションの無料インターネット等の場合、インターネット接続部分をいじるわけにいかず、アクセスポイントモードで使うしかないかもしれません。

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NTTフレッツ系の回線で、ホームゲートウェイも無いならば、WRC2533GSルータのインターネット接続設定を手動でやり直し、PPPoEを選択、「接続先・ID・パスワード」を入力すれば、IPv4での接続になると思うんですが…。

IPv4で接続したいと思われた原因は何だったでしょうか…。

設定に関してはこちらのサイトを見て頂ければ、配線方法から設定までの流れを説明しているので分かりやすかとは思います。

https://www.elecom.co.jp/support/manual/network/wireless-lan/router/wrc-2533gs2/usersmanual/02/

WRC-2533GS2 ユーザーズマニュアル

こちらをご参考ください。
文書番号：8380
Q．Wi-Fiルーターのお困りごと一覧
http://qa.elecom.co.jp/faq_detail.html?id=8380