プリンターへの接続ができない

以下の手順でプリンターを操作してみてください。
①プリンターのホームボタンを押す
②「Wi-Fiマーク」を押す
③「LAN設定」の「Wi-Fi」を押す
④「Wi-Fiセットアップ」を押す
⑤ルーターのSSID（ネットワーク名）を押す
⑥かんたんセットアップシート記載の「暗号化キー」もしくはスライドパネル記載の「Key」を入力
※大文字、小文字に気を付けてください。
⑦「KO」を押して設定完了です。

基本はパスワード、接続手順が間違っていないかですね。

エラーメッセージが出るようであれば、
その内容も記載いただけないですか？
その内容に依っては解決方法も変わってきますので

Wi-Fi接続の際は基本的に暗号化キーやkeyと記載されているものがWi-Fiのパスワードとなることが多いです。
下記を参照してみてください。
https://i-ask73.dga.jp/faq_detail.html?category=&page=1&id=7575

https://faq.canon.jp/app/answers/detail/a_id/94659/~/%E3%80%90%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%AF%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%80%91%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%81%A8wi-fi%E3%83%AB%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%82%92%E6%89%8B%E5%8B%95%E6%8E%A5%E7%B6%9A%E3%81%99%E3%82%8B-%28pixus-ts6230%29
ご使用のWi-Fiルーターのパスワードがわからない場合は、Wi-Fiルーターに付属のマニュアルを参照するか、ルーターの側面、裏側に記載されて居ませんか

失礼、5GHzも対応してるようですね。
2.4GHzと5Ghzで違うパスワードがセットされていて、
違う方に接続しようとしている可能性が濃厚ですね。