スマホで画像や写真の印刷結果が薄い画像になる

ブラザーのスマホアプリ「Brother iPrint&Scan」をお使いだと思いますが、
・印刷時に指定する、使用する用紙の設定は適切ですか？
・ファームウェア（プリンタ本体の制御プログラム）は最新ですか？
この2点を確認してみてください。

特に前者について、普通紙と写真用紙に印刷する場合では、
用紙の受け止められるインク量が違うので、噴射量が変わります。
たとえば普通紙の設定のまま、実際には写真用紙に印刷すると、
インクが少ないので、薄くなるとか色味が違う、ということになります。

ファームウェアは、本体の動作制御プログラムですから、
スマホからのプリントのように、
直接プリンタ本体が動作するような機能について、改善が期待できます。

>コピー濃度は変えましたが
これはあくまでもコピー（紙原稿を置いて複写）をする際の設定ですから
これを変えても変化はありません。

濃い薄いは比較対象しだいなので　どちらが正しい発色なのか不明です
ガラケーなので使用経験無しですが

スマホ画面の色はユーザー好みに設定変更できるものなので　印刷結果が正確な発色の可能性もあります
他メーカープリンターからの買い替えであれば　メーカー毎の発色の違いがあり　ブラザープリンターの発色として妥協せざるを得ないものとも感じます
https://joshinweb.jp/peripheral/pbattle.html?ACK=TOKU&CKV=181123

アプリ側に濃度設定は無いようなので
https://download.brother.com/welcome/doc100147/cv_jpn_mpg_ard_b.pdf

プリンター本体の濃度を変更しても変わらないです
コピー（スキャン＋印刷）やカードから印刷など本体のみで印刷可能なものに対してだけの機能になります