無線環境でのプリンタ共有

現状どのような設定になっているか不明ですので、
可能ならば一度WRC-2533GST2を工場出荷状態に初期化して、
https://www.elecom.co.jp/support/manual/network/wireless-lan/router/wrc-2533gst2/usersmanual/03/#section-8

まずはPCだけをルーターに接続して、
下記のように作業してみてください。
なお、プリンターのためにマルチSSIDを設定する必要はありません。

1.バンドステアリングの解除
https://www.elecom.co.jp/support/manual/network/wireless-lan/router/wrc-2533gst2/usersmanual/04/#section-4
メインSSID→バンドステアリング機能を有効にするを解除。

タブで5GHz帯と2.4GHz帯設定画面をを切り替えて、
5GHz帯(802.11a/ac)のSSIDは[(初期値のSSID)-A]
2.4GHz帯(802.11b/g/n)は[(初期値のSSID)-G]
のように、初期値の末尾に-A,-Gをつけて両者を見分けられるように命名
※：SSID以外の設定は変更する必要なし。
※：暗号化Keyは初期値のままで構いません。

上記の設定ができたら、
いったんPCやスマホ類のWi-Fi接続が切れるので、

2.各機器を、WRC-2533GST2のメインSSIDの-Aか-Gに接続する。
※：パソコンやスマホはできるだけ「メインSSID」の5GHz帯のSSIDへ。
※：5GHz帯に非対応の端末や電波状態が悪い場合は2.4GHz帯のSSIDにそれぞれ接続し直す

3.MG6730のネットワークをいったん初期化し、WRC-2533GST2のメインSSIDの-Gの方に接続する

MG6730のネットワーク設定初期化：
下記マニュアルを参照
本製品の操作パネルで設定を変更する>設定リセット
https://ij.manual.canon/ij/webmanual/Manual/W/MG6700%20series/JP/UG/ug_changing_settings0900.html

あらためて「メインSSID」の「2.4GHz帯」の方に接続
本製品の操作パネルで設定を変更する>LAN設定
https://ij.manual.canon/ij/webmanual/Manual/W/MG6700%20series/JP/UG/ug_changing_settings0300.html
無線LANセットアップ→手動設定→WRC-2533GST2のメインSSIDの-Gを選択→Keyを入力

4.MG6730を2.4GHz帯のSSIDへ接続完了したらいったん電源を切る

5.パソコンのドライバーをいったんアンインストール
コンピューターがWindowsなら
コントロールパネル→デバイスとプリンターを開き、
MG6730に紐づいたプリンターアイコンを選択してデバイスの削除。
※名前違いで複数アイコンが紐づいている場合は繰り返してそれらをすべて削除。
つづいて
コントロールパネル→プログラムと機能を開き、
Canon MG6700 MP Drivers の登録が残っていたら削除

6.パソコンを再起動

7.Canonサイトからインストールプログラムをダウンロードして実行
例：Windowsなら下記を利用
PIXUS MG6730をインターネット経由でセットアップしよう
https://cweb.canon.jp/drv-upd/ij-mfp/win-mg6700-10-jcd.html
※：画面の指示に沿って進み、MG6730の電源を入れて検知させる

と作業することで、パソコンやスマホから、
WRC-2533GST2を介してMG6730を使えるようになります。

文字にすると長いですが、作業そのものはさほど難しくないはずです。一つずつ確実に操作してみてください。

WRC-2533GST2　のマルチSSID　を設定後　PCにMG-6730プリンタードライバーをインストールするが
接続可能なプリンタとして認識しないなら設定した認証方式、暗号化にMG-6730もしくはPCが対応していないのかもしれませんね。

変更前は接続できていたなら
メインSSIDでMG-6730、PCをWRC-2533GST2　に接続しプリンタードライバーをインストールするか
WRC-2533GST2をマルチSSID設定前の状態に戻すか
参考　WRC-2533GST2　設定初期値
https://www.elecom.co.jp/support/manual/network/wireless-lan/router/wrc-2533gst2/usersmanual/06/#section-7
初期化し工場出荷時の状態に戻し再設定してから
MG-6730、PCをWRC-2533GST2に接続しプリンタードライバーをインストールされてはいかがでしょう。
https://www.elecom.co.jp/support/manual/network/wireless-lan/router/wrc-2533gst2/usersmanual/03/#section-8



時
「共有するかしないか」のような確認メッセージを表示でしょうか？
そのPCにインストールしたプリンタードライバーの共有設定をするか？と言ったメッセージかもしれません。

AOSS機能が無い場合は他の　らくらく～　とか　WPS　機能を使ってやってみてください。

まず、MG6730をWRC-2533GST2に認識させます。　ルーターにAOSSボタンやAOSSマークがあると思いますのでその方法を使うことをお奨めします。（これをやれば、プリンターはルーターからIPアドレスを貰い、このルーターにつながっているPCからも認識できます。
↓
https://faq.canon.jp/app/answers/detail/a_id/79362/~/%E3%80%90%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%AF%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%80%91%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%81%A8%E3%82%A2%E3%82%AF%E3%82%BB%E3%82%B9%E3%83%9D%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%83%88%E3%82%92%E7%84%A1%E7%B7%9Alan%E6%8E%A5%E7%B6%9A%E3%81%99%E3%82%8B-%28pixus-mg6730%29

次に下記のサイトから、新たにプリンターのドライバーを入手してインストールします。これはそれぞれのPCで実施します。
↓
https://cweb.canon.jp/cgi-bin/download/select-os.cgi?i_cd_pr_catg=011&i_cd_pr=3676&i_pr_search_word=&i_fl_select_pr_catg=1

それぞれのPCからテスト印刷をしてOKだったら完了です。

以上の手順でやれば問題なくつながるでしょう。