IPoE接続にすることでの弊害

＞(家の監視カメラやDVDレコーダー、自宅へのVPN接続等)が、IPoE接続では使えなくなるんじゃないかと心配しています。

はい、まさに、「ぷららv6エクスプレス」にすると、自宅へのVPN接続は確実に出来なくなり、監視カメラやレコーダーにアクセスするのは一工夫必要になるか、それもダメになります。

本当はIPoE自体の問題では無く、IPv6の経路上にIPv4を通す IPv4 over IPv6 方式、「DS-Lite(transix)」や「MAP-E(v6プラス)」という方式がまずいのであって、IPoEでもVPNや監視カメラ等使える契約もあります。
でもフレッツ光系で、大丈夫なのは、「ソフトバンク光」だけです。

他にIPoE接続でOKなのは、「NURO光」や「auひかり」と言った独自系の光回線になりますが、こちらに移行するには新たな光回線工事が必要となります。

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ぷららの光回線からソフトバンク光への移行なら、「フレッツ光回線の転用」により、回線工事無しで可能です。

また、ソフトバンク光は、移行時の違約金も負担してくれますので、追加費用はソフトバンク側の新規契約費用ぐらいでしょう。

なお「ソフトバンク光」でIPoEを有効にするには、「光BBユニット」のレンタル(月額513円)が必須で、「IPv6高速ハイブリッド」を申し込みます。(市販ルータで「IPv6高速ハイブリッド」に対応している物はありません)

ただ、「光BBユニット」のWi-Fi機能を有効にするには、「Wi-Fiマルチパック」の申し込みが必要ですが、それを申し込むと月額1,089円も上がるので、それは申し込まず、自分で好きなWi-Fiルータを用意してアクセスポイント設置する方が良いと思います。
※「Wi-Fiマルチパック」は、自宅以外でも、公衆無線LANの Softbank Wi-Fi が使えるようになるからこそ、この料金なのですが。自宅でWi-Fi使うだけだと高すぎだと思います。

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「NURO光」は、なんか今一年間月額980円キャンペーンとかやってるそうで、引けるならそちらの方がかえって安いかもしれません。
ただ、辞める場合に必ず撤去工事費がかかったりするのは覚悟しとかないといけないんですが…。(auひかりもそう)

なお、NURO光を申し込んで、引けないとわかった場合、「So-net光プラスはどうですか」とか言われますが、それはプロバイダがSo-netなだけのフレッツ光なんで、断ってください。(So-net光プラスのIPoEは「v6プラス」方式で、「ぷららv6エクスプレス」と同じ問題が出るので、移行する意味がありません。)

Softbank光とNURO光、料金比較してみて、移行をお願いしてみてはどうでしょう?